Berita pemergiannya disahkan ahli keluarga serta Sesame Workshop dalam satu kenyataan di media sosial pada Ahad.
McGrath, yang membawa watak Bob Johnson, seorang guru muzik dalam siri televisyen itu, dilaporkan meninggal dunia akibat sakit tua.
McGrath merupakan antara pelakon asal 'Sesame Street' dan muncul dalam episod pertama program berkenaan pada tahun 1969.
Dia kekal bersama rancangan itu selama 47 musim dan akhirnya bersara pada tahun 2017.
Antara lagu ciptaannya yang popular dalam 'Sesame Street' termasuk 'People in Your Neighbourhood' dan 'Sing a Song'.
McGrath meninggalkan isteri Ann Logan Sperry, lima anak dan juga cucu.
