Pejabat Netanyahu menyatakan bahawa selepas pertemuan itu, beliau menghantar delegasi peringkat tinggi termasuk ketua Mossad ke Qatar.
Langkah ini bertujuan memajukan rundingan bagi membebaskan tebusan yang ditahan oleh Hamas di Gaza.
Seorang pegawai Israel pada hari yang sama menyatakan kemajuan dicapai dalam rundingan tidak langsung antara Israel dan Hamas.
Rundingan yang diselia oleh Mesir, Qatar dan AS ini bertujuan mencapai perjanjian damai di Gaza.
Perjanjian ini antara lain melibatkan pembebasan baki tebusan Israel sebelum Trump mengangkat sumpah pada 20 Januari.
Sebagai sebahagian perjanjian, Israel dijangka membebaskan beberapa tahanan Palestin dari penjara.
Keluarga tebusan Israel menyambut baik keputusan Netanyahu menghantar delegasi tersebut.
Witkoff tiba di Doha pada Jumaat dan bertemu Perdana Menteri Qatar, Sheikh Mohammed Abdulrahman Al Thani.
Kementerian Luar Qatar mengesahkan pertemuan tersebut.
Menurut sumber keselamatan Mesir, Witkoff memberi jaminan bahawa AS komited terhadap penyelesaian adil untuk menamatkan konflik Gaza.
Namun, tiada butiran lanjut diberikan.
Israel melancarkan serangan ke atas Gaza selepas pejuang Hamas melintasi sempadan pada Oktober 2023.
Serangan itu menyebabkan 1,200 rakyat Israel terbunuh dan lebih 250 orang diculik.
Di Gaza, lebih 46,000 orang dilaporkan terbunuh sejak konflik bermula, menurut pegawai kesihatan Palestin.
Infrastruktur wilayah itu musnah teruk, dengan majoriti penduduk kehilangan tempat tinggal.
