Pesawat yang membawa Paus, 87, dan rombongannya dari Dili, Timor Leste tiba di Kompleks VIP Lapangan Terbang Changi sekitar 2.50 petang.
Dalam lawatan pertamanya ke republik pulau itu, Paus disambut Menteri Kebudayaan, Komuniti dan Belia Singapura, Edwin Tong, serta duta bukan pemastautin Singapura ke Vatican, Janet Ang.
Turut hadir wakil daripada Kementerian Luar dan Keuskupan Agung Roman Katolik Singapura yang diketuai Uskup Agung William Goh.
Paus, yang menaiki kereta buggy di sepanjang Changi Jurassic Mile di luar Kompleks, disambut kira-kira 1,000 ahli komuniti Katolik yang melaungkan "Viva! Viva Papa Francisco!"
Ini merupakan lawatan pertama oleh seorang paus ke Singapura dalam tempoh 38 tahun, selepas Pope St John Paul II singgah selama lima jam di negara itu pada 20 Nov 1986.
Menurut laman web Vatican, Paus Francis akan memulakan lawatannya dengan pertemuan tertutup bersama ahli Persatuan Yesus di Pusat Retret Saint Francis Xavier pada sebelah malam.
Paus mempunyai jadual yang padat pada Khamis termasuk sambutan rasmi di Bangunan Parlimen, diikuti dengan kunjungan hormat ke atas Presiden Tharman Shanmugaratnam dan pertemuan dengan Perdana Menteri yang juga Menteri Kewangan Lawrence Wong.
Beliau kemudiannya akan bertemu dengan pihak berkuasa, masyarakat sivil dan kor diplomatik di Pusat Kebudayaan Universiti (UCC) Universiti Nasional Singapura.
Kemuncak lawatan itu, Misa Paus di Stadium Nasional yang dijangka dihadiri 50,000 orang pada petang Khamis - yang turut akan disiarkan secara langsung di saluran YouTube Keuskupan Agung Roman Katolik Singapura.
Pada Jumaat, beliau akan melawat sekumpulan warga emas dan pesakit di Rumah Saint Theresa, diikuti dengan pertemuan antara agama bersama golongan belia di Catholic Junior College.
Paus Francis dijadual berlepas dari Singapura pada 11.50 pagi, Jumaat.
-- BERNAMA